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튜토리얼: 미리작성 된 예제 실행하기

Eclipse 설정하기

설치를 마친 후 NRMKLauncher를 실행하면 Eclipse 버튼이 활성화되어 있는 것을 볼 수 있습니다.


NRMKLauncher

Eclipse를 실행한 후 workspace를 설정하면 아래 그림과 같이 초기화면이 나타납니다.


File > Switch Workspace > Other 를 선택하여 워크스페이스를 변경 할 수 있습니다. 본 튜토리얼에서는 아래 그림에서와 같이 NRMKPlatformPC2 (또는 NRMKPlatformPC3)의 하위 폴더 example/workspace 를 워크스페이스로 설정하여 진행하도록 합니다.


워크스페이스 변경

설정 후 Project Explorer 에서 몇 가지 예제 프로젝트를 확인 할 수 있습니다. 만약 Project Explorer에 예제 프로젝트가 불러와 지지 않았다면, File > Import > General > Existing Projects into Workspace 를 누른 후 예제프로젝트 경로를 설정하여 프로젝트들을 임포트 하실 수 있습니다.


미리작성 된 예제 불러오기

각 예제 프로젝트에 대한 설명은 다음과 같습니다. 예제 프로젝트의 빌드 테스트를 통해 모든 플랫폼 도구가 제대로 작동하는지 확인할 수 있습니다.

이름 설명
[TEMPLATE-XENO-ECAT] Xenomai, EtherCAT 애플리케이션을 위한 템플릿 프로젝트
LPPort 병렬 포트 제어 예제
rtsercan_test 실시간 모드에서 CAN 모듈에 대한 애플리케이션 테스트
sercan_test 일반 리눅스에서 CAN 모듈에 대한 애플리케이션 테스트
tpgpio_pwm PWM을 생성하기 위한 GPIO 제어 예제
Tpserial 직렬 포트 예제
XenomaiTest Xenomai 테스트

참고

만약 프로젝트를 정상적으로 불러오는데 실패했을 경우 example/workspace 내부의 .metadata 폴더를 삭제 후 다시 Eclipse를 실행하십시오.

예제 실행하기

1. Eclipse 에서 실행

XenomaiTest 예제 프로젝트는 Xenomai의 실시간 성능 테스트를 위한 예제로 정확히 1초 주기로 시간을 프린트하도록 합니다.

  • 프로젝트 빌드하기: Project Explorer 패널에서 XenomaiTest 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭, Build Configuration | Set Active | Release 를 선택

  • 프로젝트를 다시 마우스 오른쪽 버튼으로 누르고 Build Project 를 선택

정상적으로 빌드가 완료되면 "빌드 완료" 메시지를 볼 수 있습니다. STEP에서 빌드된 애플리케이션을 실행하려면 빌드된 바이너리 파일을 타겟 (STEP)으로 옮겨야 합니다. SSH 연결을 통해 Eclipse에서 이 작업을 수행할 수 있습니다.

  • SSH 연결 확인: 매뉴창에서 Window | Preferences 를 선택, 아래 그림과 같이 Remote Development | Remote Connections 을 선택

  • Host에 STEP의 IP 주소 입력하고, User와 Password를 입력한 후 Finish


  • run configuration 만들기 : Project Explorer 에서 XenomaiTest 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭, Run As | Run configurations 을 선택

  • Run configurations 대화상자의 C/C++ Remote Application 더블클릭하면 XenomaiTest Release 생성

아래와 같이 프로젝트와 타겟 정보를 채워 넣고 선택한 프로젝트가 성공적으로 빌드되면 Run 버튼 활성화됩니다. Run 버튼을 클릭하면 바이너리 파일이 타겟으로 전송되고 예제가 실행 됩니다.


성공적으로 실행이 되었다면 Eclipse 창의 콘솔이 아래 그림과 같이 1000ms마다 결과를 표시합니다. 콘솔 패널의 도구 모음에서 Terminate 버튼 또는 빨간색 사각 버튼을 클릭하여 애플리케이션을 종료할 수 있습니다.


XenomaiTest 실행결과

2. Target 에서 실행

Eclipse에서 제공하는 원격도구를 사용하여 애플리케이션을 실행하는 대신 타깃에서 직접 실행할 수도 있습니다. 호스트 PC에서 빌드된 바이너리 파일 ([프로젝트 경로]/Release/XenomaiTest)을 타겟으로 복사한 후, PuTTY 터미널을 통해 아래와 같이 실행 시키면 됩니다.


타겟에서 직접 애플리케이션 실행

다른 애플리케이션 실행하기

새 애플리케이션을 생성하길 원한다면 새로운 run configuration를 만들어야 합니다. STEP의 설치 패키지는 릴리스 및 디버그 모드를 위한 두 가지 run configuration을 템플릿으로 제공합니다. 그러므로 이 중 하나를 복사하여 run configuration 생성에 사용할 수 있습니다.

먼저 tpgpio_pwm 예제를 실행하기 위해 run configuration을 새롭게 생성합니다.

  • Project Explorer 에서 tpgpio_pwm 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭, Run As | Run configurations 를 선택

  • XenomaiTest Release 를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭, Duplicate 를 선택

  • tpgpio_pwm Release 의 사본이 생성되면 아래의 그림에 따라 설정한 후 Apply 을 클릭


새로운 예제실행을 위한 Run configuration 생성

아래 그림과 같이 애플리케이션 실행 시 에러가 발생하는 경우가 있습니다. 이는 주로 이전에 실행되고 종료되지 않은 동일한 애플리케이션이 있을 때 발생합니다.


해당오류를 해결하기 위해서는 프로세스를 수동으로 제거해야 합니다. 먼저 다음명령어를 이용하여 Linux에서 실행 중인 현재 프로세스를 확인합니다.

1
ps -A

다음명령어를 이용하여 프로세스를 종료합니다.

1
sudo pkill tpgpio_pwm