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동역학 시뮬레이션

Gazebo는 동력학 시뮬레이터로 잘 알려져 있습니다.

Gazebo 설치

Gazebo 설치후, 아래의 명령어로 동작 테스트를 할 수 있습니다.

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$ gazebo --verbose

Gazebo가 올바르게 설치되었음에도 불구하고, 아래와 같은 에러와 함께 검은색 화면만 출력하는 경우가 있습니다.



이는 Gazebo 실행에 필요한 모델 파일을 찾지 못하여 출력하는 에러로, 아래의 링크에서 모델파일을 다운로드 할 수 있습니다.

다운받은 압축 파일을 압축해제 및 ~/.gazebo/models 디렉토리에 복사 & 붙여넣기를 한 후, 다시한번 실행하면 정상적으로 Gazebo가 실행되는것을 확인할 수 있습니다.

Indy7 Gazebo

ROS에서 Indy시리즈와 Gazebo를 사용하기 위하여 다음과 같은 패키지가 준비되어 있습니다.

  • indy7_control :
    ros_control 패키지를 이용하여 gazebo 시뮬레이터 내에서 indy7 을 제어하기 위한 패키지 입니다.

  • indy7_gazebo :
    gazebo 시뮬레이터에서 indy7 모델을 표시하기 위한 설정 파일이 포함된 패키지 입니다. 다음과 같은 명령어로 Indy7 모델을 Gazebo에서 표시할 수 있습니다.

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$ roslaunch indy7_gazebo indy7_world.launch


Gazebo

Gazebo와 Moveit, Rviz를 동시에 실행시키기 위하여 다음 명령어를 사용합니다.

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$ roslaunch indy7_gazebo indy7_moveit_gazebo.launch