Skip to content

Troubleshooting

1. 컴포넌트가 작동하지 않음

아래 그림에서 볼 수 있듯이 cmode는 로봇의 현재 제어 상태를 나타냅니다.


cmode 1: 관절공간 제어

또한 아래의 제어모드 표에서 볼 수 있듯이 제어 상태에 따라서 관련 컴포넌트만이 활성화됩니다. 다시말해서 개발 된 컴포넌트는 특정 cmode에서만 동작한다는 것을 의미합니다.


제어모드
(cmode)
Joint Trajectory Interpolation Component Joint Control Component Task Trajectory Interpolation Component Task Control Component
준비
(0)
- computeControlTorq - -
조인트무브
(1)
traj computeControlTorq - -
태스크무브
(2)
- - traj computeControlTorq
직접교시
(3)
- computeGravityTorq - -

제어모드 별로 호출되는 컴포넌트 함수