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Indy 전용통신 (IndyDCP; Indy Dedicated Communication Protocol)

IndyDCP (인디 전용통신) 는 뉴로메카의 Indy 로봇을 제어하기 위한 전용 통신 프로토콜로서, 로봇의 기본적인 설정, 제어, 데이터 수신 등을 지원합니다. IndyDCP는 ModbusTCP와 함께 주로 외부 디바이스(PC, PLC, 주변기기 등)에서 로봇 데이터를 수신하고 로봇에 명령을 인가할 때 사용합니다.

일반적으로 로봇 설정, 작업교시 (티칭), 로봇 프로그래밍 작업은 뉴로메카 티칭팬던트 앱 Conty를 통해 수행합니다. 이를 통해 등록된 로봇 프로그램을 실행/중지하는 등의 명령은 Conty 뿐만 아니라 IndyDCP와 ModbusTCP를 이용한 외부 디바이스에서도 수행할 수 있습니다.

IndyDCP와 ModbusTCP 모두 TCP 전용통신을 이용하며 TCP/IP 네트워크 프로토콜을 통해 통신합니다. TCP/IP 프로토콜을 사용하기 위해 컨트롤박스 또는 STEP은 Ethernet을 통해 전용통신을 사용할 외부 디바이스와 연결되어 있어야 합니다. 여기서 Indy Framework이 실행되는 컨트롤박스 (IndyCB) 또는 STEP은 전용통신 서버 역할을 하게됩니다. 아래의 는 IndyDCP 서버의 연결 정보를 나타냅니다.

항목 내용
IP 주소 STEP의 Ethernet IP 주소
포트 번호 6066
최대 연결 수 1
최대 통신 응답 주기 100Hz (10 ms)

참고

  • IndyDCP 서버: IndyFramework 에 구현되어 있으며 STEP 에서 로봇제어 프로그램과 함께 실행 된다.
  • IndyDCP 클라이언트: 본 문서의 프로토콜을 이용하여 외부 디바이스에서 구현하여 서버와 통신할 수 있다.

IndyDCP 클라이언트

뉴로메카에서는 IndyDCP에 대한 클라이언트 예제 코드를 제공합니다. 이 라이브러리를 통해 전용통신의 프로토콜을 알 필요 없이 함수만 호출하여 다양한 명령어 기능을 사용할 수 있습니다. 현재는 Python, C++ (Linux/Windows), MATLAB, Labview에 대한 코드와 예제를 제공하고 있으며 자세한 사항은 아래 문서를 확인해주시기 바랍니다.