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MoveIt GUI 환경 Path Planning

요구 환경

  • Ubuntu 16.04 및 ROS Kinetic 이상 이 설치된 PC

  • indy-ros 및 indy-ros-examples 소스코드 설치

위 요구 환경의 설치가 완료되지 않은 경우 설치를 먼저 진행하여 주십시오.

실행 방법

1. 터미널 열기

2. ROS 환경설정 확인하기

3. 명령어 실행하기

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roslaunch indy7_robotiq_moveit_config demo.launch

위 명령어를 터미널에서 실행한 후 잠시 기다리면 아래의 창이 실행됩니다. 로봇의 끝단에 그려지는 파란색 구 와 축을 이용하여 path planning 목표를 설정할 수 있습니다.


4. CAD 모델 불러오기
RViz 에 CAD 모델을 불러와 실제 로봇의 환경과 유사한 장애물을 설치할 수 있습니다. 먼저 scene object 탭을 클릭합니다.


import file 버튼을 클릭합니다.


파일 브라우저에서 설치하고자 하는 CAD파일을 선택하여 'open'을 클릭합니다. 본 예제에서는 indy-ros-examples/indy_robotiq_moveit_config/misc/ita.stl 을 사용합니다. 모델을 불러오는데 성공하면, 아래와 같이 rviz화면에 모델이 표시됩니다.


5. CAD 모델 위치시키기
로봇과 마찬가지로 CAD 모델 또한 마우스로 드래그 하여 위치를 변경할 수 있습니다. 모델의 이동이 완료된 후, publish scene 버튼을 클릭합니다.


6. 플랜, 실행 하기
planning 탭으로 돌아와서 plan 버튼을 클릭합니다. 회색로봇이 현재 로봇의 위치이며, 오랜지색의 로봇이 목표 로봇 위치입니다. plan 에 성공할 경우 회색로봇에서 오랜지 색의 로봇으로 장애물을 회피하는 이동경로가 애니메이션으로 표시 되는것을 확인할 수 있습니다. 이 상태에서 execute 버튼을 클릭하면 회색 로봇이 경로를 따라 움직이는 것을 확인 할 수 있습니다.