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서론

STEP 은 리눅스 기반의 임베디드 제어기로 실시간 제어를 위해 Hard Realtime OS인 Linux/Xenomi 커널을 사용합니다. PlatformSDK 는 STEP을 이용하여 시스템 인터페이스와 응용프로그램을 개발 할수 있는 소프트웨어 프레임워크입니다. PlatformSDK를 이용하여 리눅스 환경에 익숙하지 않은 엔지니어들도 임베디드 실시간 제어 응용프로그램을 MS윈도우 개발환경에서 쉽게 개발할 수 있습니다.

STEP

STEP은 고속의 실시간 분산제어를 위해 오픈소스 이더캣 (EtherCAT) 마스터 스택인 EtherLab을 채용하고 있습니다. STEP은 표준 EtherCAT 기반의 실시간 제어 응용프로그램 개발을 위해 CoE (CANopen-over-EtherCAT) 프로토콜 기반 프로그래밍 인터페이스를 제공하며 다양한 디바이스들의 연결을 위해 RS485 및 CAN 인터페이스를 표준으로 내장하고 있습니다.

뉴로메카에서는 두 가지의 STEP을 제공하고 있습니다.

  • STEP2: 다축, 동기화 고속 실시간 분산제어를 제공하는 EtherCAT 마스터 PC
  • STEP3: 고급 연구 개발을 위해 개발 된 고성능 모델. 고성능 GPU카드와 NVIDIA TensorRT 라이브러리를 탑재한 EtherCAT 마스터 PC. 고속 딥러닝 추론 연산과 EtherCAT 통신, 실시간 제어를 통합한 시스템 개발 가능.

참고

역기구학, 동역학 계산 알고리즘을 사용하는 6축 로봇기준 4kHz (STEP2) 및 8kHz (STEP3)의 제어주기가 보장됩니다. STEP 사양에 대한 자세한 사항은 다음을 참조하십시오: https://www.neuromeka.com/controller

또한 STEP은 다양한 IO 포트와 해당 포트에 대한 API를 제공합니다 (자세한 내용은 STEP 통신 연결하기를 참조하십시오).

  • GPIO 16핀 (STEP3는 제공하지 않음)

  • RS422 1포트, RS485 1 포트1

  • 필드버스 인터페이스: CAN 1 포트, EtherCAT 용 Ethernet 1 포트

  • Network 연결 용 Ethernet 1 포트


STEP의 IO 포트 구성


    Port
    특징
    Read/Write
    GPIO/LPT (16 pins)
  • 방향 설정 가능
  • 입력 전압: 0-5V
  • 출력 전압: 0-5V
    • R/W
      CAN (1 port)
  • Bit rate: 1Mbps
  • CAN 2.0B 지원
  • Isolated transceivers
  • Realtime 드라이버 지원
    • R/W
      RS485 (1 port)
  • 고속 USART Module 탑재
  • 최대 1.5Mbps baudrate
    • R/W
      COM (2 ports)
  • RS232 COM1, COM2
  • 최대 230400 baudrate
    • R/W

    PlatformSDK

    PlatformSDK는 임베디드 실시간 응용프로그램을 위한 강력한 개발 환경으로서 Windows에서 실행되는 Tool-chain을 제공합니다.


    메인 프로그래밍 IDE는 Eclipse이며 다음과 같은 Linux기반 실시간 제어 도구 및 다양한 CDT(C/C++ Development Tools)를 포함합니다.

    • GNU cross compiler for i686 target in Cygwin

    • Real-time Kernel Libraries: Xenomai (Real-time)

    • Prebuilt Etherlab EtherCAT master

    • Third-party libraries for NRMKFoundation including Eigen, Poco, etc.

    • Online debugger via SSH for STEP

    • Direct execution/downloading binary files to STEP


    STEP 애플리케이션 개발을 위한 PlatformSDK의 구성요소


    1. RS485 핀은 STEP2 블루 커버에서 사용할 수 없으며 자세한 내용은 RS485 포트 설정를 참조하십시오.