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서론

  • CORE는 로봇과 자동화 시스템을 위한 스마트 엑츄에이터 모듈입니다.
  • CORE 모듈에는 각각 100W, 200W, 500W 모듈인 CORE100, CORE200, CORE500의 세 종류가 있습니다.
  • 각 CORE 모듈은 하모닉 드라이브, BLDC 모터, 브레이크, 앱솔루트 엔코더(멀티턴, 16-bit) 및 모터 드라이버의 조합입니다.
  • CORE는 CiA402 모션 프로파일 준수하여 EtherCAT 통신 인터페이스를 사용합니다.

사양

CORE100

(NRMK_CORE100_Specification.pdf)


Figure 1. CORE100

파라미터 기호 단위
공칭 전압 V Volts DC 48
정격 전압 Pout W 100
무부하 출력 속도 S deg/s 780
전부하 최대 출력 속도 Sr deg/s 155
Stall 연속 전류 (*) Ics Apeak 5.37
피크 전류 (*) Ipk Apeak 15.55
정격 출력 토크(**) Tr Nm 21
토크 상수 Kt Nm/Apeak 0.058
엔코더 분해능 count/turn 6619136
기어비 HDratio 101
브레이크 전압 (***) Vbrk Volts DC 24
크기 mm x mm Ø80 x 111
무게 M kg 1.45

Table 1. CORE100 사양

CORE200

(NRMK_CORE200_Specification.pdf)


Figure 2. CORE200

파라미터 기호 단위
공칭 전압 V Volts DC 48
정격 전압 Pout W 200
무부하 출력 속도 S deg/s 150
전부하 최대 출력 속도 Sr deg/s 125
Stall 연속 전류 (*) Ics Apeak 6.79
피크 전류 (*) Ipk Apeak 21.5
정격 출력 토크(**) Tr Nm 47.5
토크 상수 Kt Nm/Apeak 0.087
엔코더 분해능 count/turn 7929856
기어비 HDratio 121
브레이크 전압 (***) Vbrk Volts DC 24
크기 mm x mm Ø90 x 151
무게 M kg 1.84

Table 2. CORE200 사양

CORE500

(NRMK_CORE500_Specification.pdf)


Figure 3. CORE500

파라미터 기호 단위
공칭 전압 V Volts DC 48
정격 전압 Pout W 500
무부하 출력 속도 S deg/s 150
전부하 최대 출력 속도 Sr deg/s 130
Stall 연속 전류 (*) Ics Apeak 16.54
피크 전류 (*) Ipk Apeak 52.47
정격 출력 토크(**) Tr Nm 117.73
토크 상수 Kt Nm/Apeak 0.0884
엔코더 분해능 count/turn 7929856
기어비 HDratio 121
브레이크 전압 (***) Vbrk Volts DC 24
크기 mm x mm Ø142 x 163
무게 M kg 4.59

Table 3. CORE500 사양


Notes:
(*) 전류(A)는 위상 사인 전류의 피크(진폭) 값입니다.
(**) 출력 토크는 하모닉 드라이브의 효율이 70%라 가정하여 계산하였으며, 실제 값은 마찰에 따라 변할 수 있습니다.
(***) 주 공급 전압 외에도, 브레이크를 위해 24V의 추가 전원(최소 0.5A)이 필요합니다. 두 전원 공급 장치는 공통 접지를 가집니다.