서론
- CORE는 로봇과 자동화 시스템을 위한 스마트 엑츄에이터 모듈입니다.
- CORE 모듈에는 각각 100W, 200W, 500W 모듈인 CORE100, CORE200, CORE500의 세 종류가 있습니다.
- 각 CORE 모듈은 하모닉 드라이브, BLDC 모터, 브레이크, 앱솔루트 엔코더(멀티턴, 16-bit) 및 모터 드라이버의 조합입니다.
- CORE는 CiA402 모션 프로파일 준수하여 EtherCAT 통신 인터페이스를 사용합니다.
사양
CORE100
(NRMK_CORE100_Specification.pdf)
Figure 1. CORE100
파라미터 | 기호 | 단위 | 값 |
---|---|---|---|
공칭 전압 | V | Volts DC | 48 |
정격 전압 | Pout | W | 100 |
무부하 출력 속도 | S | deg/s | 780 |
전부하 최대 출력 속도 | Sr | deg/s | 155 |
Stall 연속 전류 (*) | Ics | Apeak | 5.37 |
피크 전류 (*) | Ipk | Apeak | 15.55 |
정격 출력 토크(**) | Tr | Nm | 21 |
토크 상수 | Kt | Nm/Apeak | 0.058 |
엔코더 분해능 | count/turn | 6619136 | |
기어비 | HDratio | 101 | |
브레이크 전압 (***) | Vbrk | Volts DC | 24 |
크기 | mm x mm | Ø80 x 111 | |
무게 | M | kg | 1.45 |
Table 1. CORE100 사양
CORE200
(NRMK_CORE200_Specification.pdf)
Figure 2. CORE200
파라미터 | 기호 | 단위 | 값 |
---|---|---|---|
공칭 전압 | V | Volts DC | 48 |
정격 전압 | Pout | W | 200 |
무부하 출력 속도 | S | deg/s | 150 |
전부하 최대 출력 속도 | Sr | deg/s | 125 |
Stall 연속 전류 (*) | Ics | Apeak | 6.79 |
피크 전류 (*) | Ipk | Apeak | 21.5 |
정격 출력 토크(**) | Tr | Nm | 47.5 |
토크 상수 | Kt | Nm/Apeak | 0.087 |
엔코더 분해능 | count/turn | 7929856 | |
기어비 | HDratio | 121 | |
브레이크 전압 (***) | Vbrk | Volts DC | 24 |
크기 | mm x mm | Ø90 x 151 | |
무게 | M | kg | 1.84 |
Table 2. CORE200 사양
CORE500
(NRMK_CORE500_Specification.pdf)
Figure 3. CORE500
파라미터 | 기호 | 단위 | 값 |
---|---|---|---|
공칭 전압 | V | Volts DC | 48 |
정격 전압 | Pout | W | 500 |
무부하 출력 속도 | S | deg/s | 150 |
전부하 최대 출력 속도 | Sr | deg/s | 130 |
Stall 연속 전류 (*) | Ics | Apeak | 16.54 |
피크 전류 (*) | Ipk | Apeak | 52.47 |
정격 출력 토크(**) | Tr | Nm | 117.73 |
토크 상수 | Kt | Nm/Apeak | 0.0884 |
엔코더 분해능 | count/turn | 7929856 | |
기어비 | HDratio | 121 | |
브레이크 전압 (***) | Vbrk | Volts DC | 24 |
크기 | mm x mm | Ø142 x 163 | |
무게 | M | kg | 4.59 |
Table 3. CORE500 사양
Notes: (*) 전류(A)는 위상 사인 전류의 피크(진폭) 값입니다. (**) 출력 토크는 하모닉 드라이브의 효율이 70%라 가정하여 계산하였으며, 실제 값은 마찰에 따라 변할 수 있습니다. (***) 주 공급 전압 외에도, 브레이크를 위해 24V의 추가 전원(최소 0.5A)이 필요합니다. 두 전원 공급 장치는 공통 접지를 가집니다.