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LiveUSB 를 통한 CORE 설정

LiveUSB와 EtherCAT 마스터 시작하기

CORE 설정 함수

  • 모듈 펌웨어 업데이트
  • 엔코더의 확인, 배터리 점검 후 사전 설정, 오류 해결(오류 있는 경우)
  • 내부 게인 업데이트
  • commutation 데이터 손실시 CORE 재교정(re-calibration) (예. 잘못된 펌웨어 타입 업데이트)
  • 브레이크 제어와 간단한 모션 테스트를 포함한 CORE 테스트

CORE 설정 방법

  • LiveUSB OS에서 실행되는 애플리케이션 및 EtherCAT 마스터 세트
  • LiveUSB에서 부팅, EtherCAT 마스터 및 애플리케이션 실행

요구 사항

  • 하나 이상의 Ethernet 포트, USB-Ethernet이 있는 PC도 작동할 수 있지만 권장되지는 않음
  • PC를 USB 스틱에서 부팅할 수 있음
  • 일부 랩톱은 LiveUSB와 함께 작동하지 않을 수 있으므로 개인용 PC가 선호됨

LiveUSB 사용자는 CORE 모듈을 받을 때 Neuromeka로부터 사전 구성된 LiveUSB 혹은 이미지 파일를 받을 수 있습니다.
이미지 파일을 받았을 경우: * 최소 10GB가 비어 있는 USB 3.0이 필요함 * 사용자가 디스크 복제 애플리케이션을 사용하여 이미지를 USB 스틱으로 복제해야 함 * 윈도우의 경우 win32 디스크 이미저 응용 프로그램이 권장됨 * 리눅스의 경우 단순한 dd 명령을 사용할 수 있고 Clonezilla같은 다른 복제 툴도 잘 작동 될것입니다.


Figure 1. LiveUSB stick 와 LiveUSB 이미지 쓰기 툴

LiveUSB 부팅

  • 준비된 USB 스틱을 PC에 꽂으세요.
  • PC의 전원을 켜고, boot를 선택하기 위해 적당한 키를 누르세요. USB 드라이브에서 booiting을 고릅니다.


Figure 2. LiveUSB에서 boot 선택

EtherCAT 마스터 시작하기

  • 완전히 부팅 된 후에 Ubuntu 16.04 운영체제가 실행 됩니다.
  • 사용자는 데스크탑에서 마스터 컨트롤(Master Control)과 CORE 설정 앱들을 포함한 아이콘들을 찾아야 합니다.
  • 첫 번째 단계는 Master control app (MasterCtrl.sh)을 실행하는 것입니다. 물어볼 경우 ‘Execute’ 를 누르세요.


Figure 3. 데스크탑 어플리케이션 아이콘


Figure 4. 어플리케이션 실행

  • 자신의 PC에서 사용할 수 있는 네트워크 인터페이스 목록을 보고 '인터페이스' 드롭다운 목록에서 적절한 인터페이스를 선택해야 합니다.
  • Master을 시작하기 위해 ENABLE 버튼을 누르세요. Master의 상태가 OFF에서 ON으로 변경됩니다.
  • 이 때 사용자는 Master control 어플리케이션을 닫고 설정 어플리케이션을 사용할 수 있습니다.
  • 네트워크 인터페이스를 변경하려는 경우에는, master을 먼저 DISABLE 시킨 후에, 다른 인터페이스를 선택하고 다시 MASTER를 Enable 시켜야합니다.


Figure 5. Master ENABLE 전


Figure 6. Master ENABLE 후

CORE 설정 어플리케이션 시작하기

  • EtherCAT Master 시작 후 , CORE를 PC에 연결하고 전원 장치를 켜세요.
  • CORESetting.sh 아이콘을 더블 클릭하고 물어보면, Execute 버튼을 누르세요.
  • CORE 모듈은 PREOP 상태로 slave 목록에 나타날 것입니다.
  • 만약 bus에 많은 CORE 모듈이 있다면, 'Select device' 드롭다운 목록에서 사용하고자 하는 장치를 고르세요.
  • ‘Forward->’ 와 ‘<-Backward ‘ 버튼을 사용하여 CORE 모듈의 움직임을 테스트합니다.


Figure 7. CORE 설정 어플리케이션

펌웨어 업데이트

  • 과정 1: 적절한 펌웨어 파일 firmware_crc.bin을 찾기 위해 찾아보기(browse) 버튼을 클릭하세요.
  • 과정 2: 업데이트 버튼을 눌러 업데이트를 시작하고, 물어보면 'YES'를 클릭하세요. 완료 상태까지 기다리세요.
  • 과정 3: 48V 전원 장치를 끄고 약 3초간 기다리세요.
  • 과정 4: 48V 전원 장치를 다시 켜고, CORE는 내부적으로 새로운 펌웨어를 작성하기 시작합니다. 약 10초 후 CORE 모듈은 slave 목록에 다시 나타날 것이고, FW 버전을 확인할 수 있습니다.

중요: 과정 4에서 CORE의 전원을 켠 후 사용자는 펌웨어 다운로드가 완료될 때까지 안정적으로 전원을 공급해야 합니다. 만약 다운로드 도중에 전원 공급이 끊기면, 드라이버에 손상이 갑니다.


Figure 8. 펌웨어 업데이트 과정

CORE 설정과 교정

모터 재교정

  • commutation 데이터(잘못된 펌웨어 업데이트)를 손실할 경우, 모터를 재교정(re-calibration)해야 합니다.
  • ‘CALIB MODE’ 버튼을 눌러 간단하게 할 수 있으면 나머지 일은 어플리케이션이 하도록 둡니다.

중요: CORE가 교정(calibratio)을 시작할 때, 브레이크는 해제되고 모듈은 조금 회전을 하게 됩니다. 만약 코어가 로봇에 설치된 경우, 원치 않는 손상을 입지 않도록 주의해야 합니다.


Figure 9. CORE 교정(Calibration)

엔코더 설정: 사전 설정과 엔코더 에러 해결

  • CORE 모듈의 앱솔루트 엔코더는 작은 배터리로 multi-turn 데이터를 유지합니다.
  • 엔코더의 배터리 교체 후나 잘못된 위치가 감지될 경우 설정 어플리케이션을 이용하여 사전 설정과 엔코더 오류를 해결해야 합니다.
  • 상태 확인 함수:
    • Get Chip information: 엔코더 버전과 내부 설정 얻기
    • Get Status: 엔코더 내부 상태 확인
    • Get Sync state: 동기화 상태 확인
  • 오류 해결 함수:
    • Reconfiguration: 출고시 엔코더 설정으로 재설정
    • Clear PVL: multi-turn 칩 에러 제거
    • Sync: 배터리 교환후 single-turn 칩과 multi-turn 칩 재동기화
  • 배터리 교체후 엔코더 사전 설정:
    • 모든 정보와 상태 받아오기
    • PLV를 지우고 48V 전원 장치 재설정
    • 동기화와 48V 전원 장치 재설정
    • 모든 상태들 재확인


Figure 10. 엔코더 설정