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시작하기

EtherCAT 어플리케이션을 프로그래밍 할 때 가장 중요한 사전단계는 EtherCAT 통신규약에 따라 시스템 인터페이스를 구축하는 것입니다. 시스템 인터페이스 구축은 제어신호 전송을 위해 여러 PDO (Process Data Objects)들로 이루어진 적절한 PDI (Process Data Image1)를 정의하는 것을 의미합니다. EtherLab은 IgH의 리눅스 기반 오픈소스 EtherCAT 마스터 스택으로 EtherCAT 슬레이브 장치와 마스터 간의 실시간 통신을 위한 API 를 제공합니다. 하지만 EtherCAT 슬레이브 구성을 쉽게 할 수 있는 그래픽 툴은 거의 없습니다.

뉴로메카의 EtherLab 기반 EtherCAT 툴 은 사용자가 쉽게 EtherCAT 시스템 인터페이스를 구성할 수 있게 해주는 GUI 기반 소프트웨어 입니다. 사용자는 EtherCAT 툴의 슬레이브 자동 구성 기능을 이용하여 연결 된 모든 EtherCAT 슬레이브에 대한 정보를 GUI 환경으로 불러온 후 PDO 매핑을 손쉽게 수행할 수 있습니다. 또한 사용자는 C++ 코드 자동 생성 기능을 이용하여 응용프로그램을 보다 수월하게 개발할 수 있으며 PlatformSDK 에서 자체적으로 제공하는 온라인 모니터링 응용프로그램을 이용하여 개발한 응용프로그램에 대한 검증을 할 수 있습니다.

본 문서는 사용자가 직접 EtherCAT 시스템 인터페이스 구축하고 STEP 환경에서 테스트 해볼 수 있도록 슬레이브 장치의 구성부터 실행까지 단계별 예제를 제공합니다.

튜토리얼 1

뉴로메카의 스마트액츄에이터 코어(CORE)와 Beckhoff I/O 모듈을 슬레이브 장치로 사용하는 시스템에 대한 시스템 인터페이스 구축 예시를 다룹니다. 스텝-바이-스텝으로 상세한 설명을 제공합니다.

튜토리얼 2

맥슨(Maxon) 모터와 Beckhoff I/O 모듈을 슬레이브 장치로 사용하는 시스템 인터페이스에 대한 튜토리얼을 제공합니다.

사용자는 본 문서에서 제공하는 두 가지 예제를 토대로 예시 외 다른 형태의 시스템에 대한 인터페이스를 동일한 방법으로 개발할 수 있습니다.

EtherCAT 마스터 STEP

튜토리얼 간에 사용 되는 EtherCAT 마스터 STEP는 리눅스 기반 강성 실시간 EtherCAT 마스터 제어기로 자동화 시스템, 로보틱스 등 다양한 강성 실시간 시스템 어플리케이션에 사용 가능합니다. STEP은 EtherCAT 슬레이브 장치를 연결하기 위한 Eternet 포트를 제공합니다. 자세한 내용은 STEP 메뉴얼 을 참고하십시오.


STEP2 EtherCAT 마스터

STEP을 이용한 EtherCAT 시스템 인터페이스 개발을 위해 개발자의 호스트 PC에 다음 항목의 설치여부를 확인하십시오.

  • Platform SDK
  • EtherCAT Tool Software

리눅스 및 Xenomai, Etherlab 과 같은 소프트웨어 런타임과 라이브러리 등은 기본적으로 STEP 플랫폼에 설치되어 있습니다. 만약 Platform SDKEtherCAT Tool Software 가 설치되어 있지 않다면 다운로드 페이지에서 다운로드 받아 설치하십시오. STEP manual을 학습하여 STEP과 Platform SDK에 대한 이해를 하는 것을 적극 권장합니다.


  1. PDO 는 매 주기마다 교환되어져야 하는 (CANopen) 데이터로 실제 위치, 타켓 토크 등이 이에 해당한다.