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Isaac Sim과 Conty 연동 가이드

개요

이 문서는 NVIDIA의 Isaac Sim 시뮬레이터와 Neuromeka의 Conty 로봇 제어 소프트웨어를 연동하는 방법을 설명합니다. 이 연동을 통해 실제 로봇의 움직임을 시뮬레이션 환경에서 실시간으로 확인하고 테스트할 수 있습니다.

주요 용어 설명

  • Isaac Sim: NVIDIA에서 개발한 로봇 시뮬레이션 플랫폼으로, 실제 로봇의 동작을 가상 환경에서 시뮬레이션할 수 있습니다.
  • Conty: Neuromeka에서 개발한 태블릿 기반 로봇 제어 소프트웨어로, 실제 로봇을 제어하고 프로그래밍할 수 있습니다.
  • STEP: Neuromeka의 로봇 제어기입니다.

지원 버전

  • Isaac Sim: V5.0.0
  • Conty: 3.x 버전

설치 및 설정

1. Isaac Sim 설치

Isaac Sim 다운로드 페이지에서 V5.0.0 버전을 다운로드하여 설치합니다.

2. neuromeka-isaacsim 패키지 설치

  1. 터미널을 열고 다음 명령어를 실행하여 패키지를 설치합니다: 

    pip3 install neuromeka-isaacsim

  2. 다음 명령어를 실행하여 필요한 파일들을 설치합니다: 

    neuromeka-isaacsim-install
    이 명령어는 Isaac Sim에서 사용할 .usd 파일과 extension 폴더를 설치합니다.

연동 설정 및 실행

1. Conty에서 STEP IP 확인

Conty에서 로봇을 연결할 때 STEP의 IP 주소를 확인할 수 있습니다.

Conty IP
Conty에서 로봇을 연결할 때, 상단에 표시되는 IP 주소를 확인할 수 있습니다. 이 IP 주소는 Isaac Sim과 연동할 때 필요합니다.

2. Isaac Sim 설정

  1. Extension 활성화

    Extensions 위치
    Isaac Sim 상단 메뉴 바의 Window - Extensions을 클릭하여 Extensions 윈도우를 엽니다.

Extension Autoload 설정
Extensions 윈도우에서 왼쪽 창의 THIRD PARTY 탭을 선택하고, omni.isaacsim_bridge.extension이 있는 Extension을 클릭합니다.
브릿지 Extension의 활성화를 위해 오른쪽 창에서 DISABLED를 ENABLED 상태로 바꾸고, AUTOLOAD 체크박스에 체크합니다.

  1. conty_bridge.usd 로드

    USD 경로
    Isaac Sim 하단의 Content 창의 Path를 입력하는 창에 C:\Users\<user name>\neuromeka-isaacsim을 입력합니다.
    해당 경로에 있는 파일 중 conty_bridge.usd 파일을 더블 클릭하여 불러옵니다.

  2. STEP IP 설정

    STEP과 연결
    conty_bridge.usd 파일이 로드되면 오른쪽 창 Stage 탭이 업데이트됩니다. 업데이트 된 Stage 탭에서 ActionGraph 하위의 isaacsimbridge를 클릭합니다.
    클릭하면 우측 하단 Property 탭이 업데이트 되고, Isaac_sim_bridge Node의 Inputs 안에 있는 StepIP에 Conty에서 확인한 STEP IP를 입력합니다.

3. 연동 실행

실행
실행 버튼을 클릭하면 콘티와 실시간으로 연결됩니다.

실행 중 실행 중
Conty로 로봇을 조작하면 실시간으로 Isaac Sim에서 렌더링되는 것을 확인할 수 있습니다.