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CoppeliaSim과 Conty 연동 가이드

개요

이 문서는 CoppeliaSim 시뮬레이터와 Neuromeka의 Conty 로봇 제어 소프트웨어를 연동하는 방법을 설명합니다. 이 연동을 통해 실제 로봇의 움직임을 시뮬레이션 환경에서 실시간으로 확인하고 테스트할 수 있습니다.

주요 용어 설명

  • CoppeliaSim: Coppelia Robotics에서 개발한 로봇 시뮬레이션 플랫폼으로, 실제 로봇의 동작을 가상 환경에서 시뮬레이션할 수 있습니다.
  • Conty: Neuromeka에서 개발한 태블릿 기반 로봇 제어 소프트웨어로, 실제 로봇을 제어하고 프로그래밍할 수 있습니다.
  • STEP: Neuromeka의 로봇 제어기입니다.

지원 버전

  • CoppeliaSim: V4.7.0
  • Conty: 3.x 버전

설치 및 설정

1. CoppeliaSim 설치

CoppeliaSim 다운로드 페이지에서 V4.7.0 버전을 다운로드하여 설치합니다.

2. 통신 스크립트 설치

copp_bridge.py 파일을 다운로드하여 원하는 위치에 저장합니다.

CoppeliaSim 설정 및 실행

1. 시뮬레이션 모델 로드

Indy7.ttt 모델 파일을 CoppeliaSim에서 실행합니다.

2. 연동 실행

다운로드한 copp_bridge.py 파일을 실행합니다: 

python3 copp_bridge.py

실행하면 아래와 같이 여러 입력값을 순서대로 요구합니다.

copp_setup 1 copp_bridge.py 실행 시 입력 예시

입력 항목 설명

  • STEP IP address
    Conty에서 확인한 STEP의 IP 주소를 입력합니다.
    예시: 192.168.10.186

  • Coppelia PC IP address
    CoppeliaSim이 실행 중인 PC의 IP 주소를 입력합니다.
    같은 PC에서 실행한다면 localhost를 입력하면 됩니다.

  • Enable dynamic engine? (y/n)
    동적 엔진(물리 엔진) 사용 여부를 선택합니다.
    사용하려면 y, 사용하지 않으려면 n을 입력합니다.

  • Enable collision handling? (y/n)
    충돌 처리 기능 사용 여부를 선택합니다.
    사용하려면 y, 사용하지 않으려면 n을 입력합니다.

  • Select dynamic engine (bullet/vortex/mujoco/newton)
    사용할 동적 엔진의 이름을 입력합니다.
    예시: mujoco
    (지원 엔진: bullet, vortex, mujoco, newton)

각 항목을 입력하면 시뮬레이션이 자동으로 시작됩니다.