로봇 시뮬레이션

이 장에서는 Gazebo 시뮬레이터를 사용하여 Moby 로봇 모델을 시뮬레이션 환경에서 실행하는 방법을 설명합니다. 이를통해 물리적 로봇 없이 로봇을 테스트하고 개발하는 용도로 사용할 수 있습니다.

패키지 구성

├── moby_gazebo
├── moby_mapping
└── moby_navigation

이 장에서는 다음 패키지를 사용합니다.: moby_gazebo, moby_mapping, moby_navigation moby_gazebo 패키지는 시뮬레이션 로봇에 대한 묘사을 포함하고 있으며, moby_mapping은 가상 로봇을 사용한 맵핑 기능을, moby_navigation은 가상 로봇을 사용한 주행 기능을 포함하고 있습니다.

실행

아래 명령을 통해 Moby 로봇 모델이 로드된 Gazebo 시뮬레이터를 실행합니다.

ros2 launch moby_gazebo moby_gazebo.launch.py world_file:=example moby_type:=moby_rp

명령어를 실행하면 아래와 같이 Gazebo 창과 Rviz 창이 실행됩니다.

맵핑 시작하기

Gazebo 시뮬레이터에서 mapping 기능을 사용하기 위해 아래 명령을 실행합니다.

• Slam toolbox

  ros2 launch moby_mapping slam_toolbox.launch.py use_sim_time:=true
  

• Cartographer 2D

ros2 launch moby_mapping cartographer_2d.launch.py use_sim_time:=true launch_rviz:=false

• Cartographer 3D

  ros2 launch moby_mapping cartographer_3d.launch.py use_sim_time:=true launch_rviz:=false
  

주행 시작하기

Gazebo 시뮬레이터에서 navigation 기능을 사용하기 위해 gazebo 로봇을 시작하고, 아래 명령을 실행합니다.

ros2 launch moby_navigation navigation2.launch.py use_sim_time:=true launch_rviz:=false