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실제 로봇 제어

이 매뉴얼은 ROS2를 사용하는 Moby 로봇의 구성, 맵핑, 주행이 포함된 설정 및 작동 방법에 대한 설명을 제공합니다.

Moby 구성

Moby를 설정하기 위해, moby-ros2/moby_bringup/param/moby_config.yaml에 위치한 환경설정 파일에서 파라미터를 수정합니다. 다음 파라미터를 변경해야 합니다:

  • Moby Type: 적절한 로봇 종류를 설정합니다. (moby_rp or moby_agri)
  • Step IP: STEP PC의 IP 주소를 입력합니다.
  • Sick IP: Sopas ET가 설치된 윈도우 PC를 라우터에 연결합니다. Use Sopas ET로 장치를 탐색하고, TIM lidars의 IP주소를 다음과 같이 할당합니다:
  • Front Lidar: 192.168.214.10
  • Rear Lidar: 192.168.214.11
  • Realsense Cameras: 주행용 PC에서 realsense-viewer를 실행하고, 각 카메라의 시리얼 번호를 확인합니다. 이에 따라 환경설정 파일에서 시리얼 번호를 수정합니다.

Moby 제어 실행하기

Moby 제어를 시작하기 위해, 아래의 명령어를 실행합니다:

ros2 launch moby_bringup moby_bringup.launch.py

Moby로 주변환경 Mapping하기

컨트롤러 연결

  • 컨트롤러 연결: 컨트롤러를 Moby와 연결하기 위해 X + Home 를 누릅니다. (적색 LED가 켜집니다).
  • 이동 조작:
  • L2 + Left joystick: 직선으로 이동합니다.
  • L2 + Right joystick: 방향을 회전합니다.
  • R, R2: 속도를 조절합니다. (최대 선속도 0.8 m/s , 각속도 0.8 rad/s).

Mapping용 Cartographer 사용

Cartographer로 맵핑을 시작하기 위해, 아래 명령어를 실행합니다:

ros2 launch moby_bringup moby_bringup.launch.py
ros2 launch moby_mapping cartographer_2d.launch.py

Mapping용 SLAM Toolbox 사용

SLAM Toolbox으로 맵핑을 시작하기 위해, 아래 명령어를 실행합니다:

ros2 launch moby_bringup moby_bringup.launch.py
ros2 launch moby_mapping slam_toolbox.launch.py

Map 확인 및 저장

  • 맵 확인: 주변환경을 시작화하기 위해, RViz에서 Add 를 누르고 Map을 선택합니다.
  • 맵 저장: 맵을 저장하기 위해 다음 명령어를 실행합니다:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/<map_name>

쉬운 맵 관리를 위해, default_map으로 맵을 저장하고 아래 명령어를 사용하여 맵을 작업공간으로 복사할 수 있습니다.

mkdir ~/map_bak
mv ~/default_map.* ~/map_bak
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/default_map \
&& cp ~/default_map.* ~/ros2_ws/install/moby_navigation/share/moby_navigation/map/ \
&& cp ~/default_map.* ~/ros2_ws/src/moby-ros2/moby_navigation/map/

주행 시작하기

주행을 위한 Map 준비하기

  • 맵 파일 복사: .pgm과 .yaml map 파일을 moby_navigation/map 경로로 복사합니다.
  • YAML 파일 업데이트: .pgm과의 연결을 위해 .yaml 파일을 다음과 같이 수정합니다: image: <map_name.pgm>
  • Launch 파일 업데이트: moby_navigation/launch/navigation2.launch.py 파일에서, map_dir 파라미터(30번째 줄)를 새 맵파일의 경로로 업데이트합니다.

주행을 시작하기 위해, 다음 명령어를 실행합니다:

ros2 launch moby_bringup moby_bringup.launch.py
ros2 launch moby_navigation navigation2.launch.py

moby_navigation/param 폴더에서 주행관련 파라미터를 튜닝할 수 있습니다.

외장 블루투스 동글을 사용하는 PG-9023S 페어링

외장 블루투스 동글을 사용하는 PG-9023S 컨트롤러와 로봇을 페어링하기 위해 다음 절차가 필요합니다:

  1. 내장 블루투스 기능 비활성화: BIOS 세팅에서 내장 블루투스 기능을 비활성화합니다.
  2. 블루투스 설정화면 열기: 부팅 후, 로그인 및 시스템에서 블루투스 설정 화면을 엽니다.
  3. 컨트롤러 페어: PG-9023S의 HOME + X 버튼을 search LED가 빠르게 점멸할 때까지 누릅니다. 블루투스 장치 목록에서 PG-9023S 를 찾고, 연결합니다.