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소개

개요

ROS (Robot Operating System)는 복잡한 로봇 시스템 개발을 가능하게 하는 소프트웨어 프레임워크입니다. ROS2는 원래의 로봇 운영 시스템(ROS)의 성공을 기반으로 모듈성, 확장성 및 상호 운용성을 향상시켰습니다. 다양한 프로그래밍 언어와 플랫폼을 지원하도록 설계되었으며, 개발자와 사용자의 대규모 활발한 커뮤니티에 의해 지원됩니다.


Neuromeka에서 제공하는 ROS2 패키지는 IndyDCP3를 통해 Indy Framework와 통신합니다. 개발 중인 ROS2 패키지는 ROS2 Humble 버전과 함께 테스트되었습니다. ROS2 버전에 대한 자세한 정보는 ROS2 릴리스를 참조하세요.

ROS 및 Indy 패키지 설치

이 설치 가이드는 Ubuntu 22.04 (ROS2 Humble)를 기반으로 합니다. PC에 ROS2 Humble 버전을 설치하려면 이 URL을 따르세요 ROS2 Humble 설치. Indy 패키지를 설치하는 데 필요한 파일은 Neuromeka 공식 github 저장소에서 다운로드할 수 있습니다.

  • 종속성 설치 

    sudo apt install python3-rosdep
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt install rospack-tools
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default
sudo apt install python3-vcstool

  • ROS2 패키지 설치 

    sudo apt install -y ros-humble-xacro \
    ros-humble-moveit \
    ros-humble-moveit-servo \
    ros-humble-ros2-control \
    ros-humble-ros2-controllers \
    ros-humble-moveit-ros-move-group \
    ros-humble-moveit-planners-ompl \
    ros-humble-moveit-kinematics \
    ros-humble-gazebo-ros \
    ros-humble-gazebo-ros2-control \
    ros-humble-controller-manager \
    ros-humble-joint-state-broadcaster \
    ros-humble-joint-state-publisher-gui \
    ros-humble-joint-trajectory-controller \
    ros-humble-moveit-ros-perception \
    ros-humble-rviz-visual-tools \
    ros-humble-moveit-visual-tools \
    ros-humble-moveit-resources

  • Cyclone DDS로 전환 

    sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

  • 환경 설정 

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

  • ROS 작업공간 생성 

    mkdir -p ~/colcon_ws/src

  • Indy 패키지 다운로드 및 컴파일 

    cd ~/colcon_ws/src &&
git clone --branch humble-indyDCP3 https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros2.git


cd ~/colcon_ws && colcon build
  • Indy 작업공간 로드 및 기본 설정 
    echo "source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

Indy 패키지 목록

├── indy-ros2
    ├── indy_description
    ├── indy_driver
    ├── indy_gazebo
    ├── indy_moveit
    └──  ...

Indy description:

Indy 모델(Indy7, Indy7_V2, IndyRP2, IndyRP2_V2, Indy12) 포함

Indy driver:

ROS2와 Indy 간의 통신 생성

Indy gazebo:

Indy의 가제보 시뮬레이션 포함

Indy moveit:

Indy의 Moveit 구성