소개

개요

ROS (Robot Operating System)는 복잡한 로봇 시스템 개발을 가능하게 하는 소프트웨어 프레임워크입니다. ROS2는 원래의 로봇 운영 시스템(ROS)의 성공을 기반으로 모듈성, 확장성 및 상호 운용성을 향상시켰습니다. 다양한 프로그래밍 언어와 플랫폼을 지원하도록 설계되었으며, 개발자와 사용자의 대규모 활발한 커뮤니티에 의해 지원됩니다.

Neuromeka에서 제공하는 ROS2 패키지는 IndyDCP3를 통해 Indy Framework와 통신합니다. Indy 연동을 위한 ROS2 패키지는 ROS2 Humble 과 ROS2 Jazzy 버전에서 테스트되었습니다. ROS2 버전에 대한 자세한 정보는 ROS2 릴리스를 참조하십시오.

ROS 및 Neuromeka 패키지 설치

Neuromeka 패키지 설치

Neuromeka 패키지는 Neuromeka 공식 Github 저장소에서 다운로드할 수 있습니다. 또는 다음 터미널 명령어를 사용하여 설치할 수 있습니다.

pip3 install neuromeka

Ubuntu 22에서 ROS2 Humble 설치 가이드

PC에 ROS2 Humble 버전을 설치하려면 ROS2 Humble 설치를 참조하십시오.

종속성 설치

sudo apt install python3-rosdep
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt install rospack-tools
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default
sudo apt install python3-vcstool

ROS2 패키지 설치

sudo apt install -y ros-humble-xacro \
    ros-humble-moveit \
    ros-humble-moveit-servo \
    ros-humble-ros2-control \
    ros-humble-ros2-controllers \
    ros-humble-moveit-ros-move-group \
    ros-humble-moveit-planners-ompl \
    ros-humble-moveit-kinematics \
    ros-humble-gazebo-ros \
    ros-humble-gazebo-ros2-control \
    ros-humble-controller-manager \
    ros-humble-joint-state-broadcaster \
    ros-humble-joint-state-publisher-gui \
    ros-humble-joint-trajectory-controller \
    ros-humble-moveit-ros-perception \
    ros-humble-rviz-visual-tools \
    ros-humble-moveit-visual-tools \
    ros-humble-moveit-resources

Cyclone DDS로 전환

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

환경 설정

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

ROS 작업공간 생성
```
mkdir -p ~/colcon_ws/src
```

Indy 패키지 다운로드 및 컴파일

cd ~/colcon_ws/src &&
git clone --branch humble-indyDCP3 https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros2.git

cd ~/colcon_ws && colcon build

Indy 작업공간 로드 및 기본 설정

echo "source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

Ubuntu 24에서 ROS2 Jazzy 설치 가이드

PC에 ROS2 Jazzy 버전을 설치하려면 이 URL을 참조하십시오 ROS2 Jazzy Installation.