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로봇 시뮬레이션

이 장에서는 Gazebo 시뮬레이터를 사용하여 Indy 로봇 모델을 시뮬레이션 환경에서 실행하는 방법을 설명합니다. 이를통해 물리적 로봇 없이 로봇을 테스트하고 개발하는 용도로 사용할 수 있습니다.

패키지 구성

├── indy_gazebo
    └── indy_gazebo.launch
├── indy_moveit
    ├── ...
    └── launch ── moveit_gazebo.launch

이 섹션에서는 indy_gazebo와 indy_moveit 두 패키지를 사용합니다. indy_gazebo 패키지는 시뮬레이션 로봇에 대한 설명을 포함하고 있으며, indy_moveit은 시뮬레이션 로봇과 함께 moveit을 사용하기 위한 moveit 구성을 포함합니다.

실행

아래 명령을 통해 Indy7 로봇 모델이 로드된 Gazebo 시뮬레이터를 실행합니다.

roslaunch indy_gazebo indy_gazebo.launch indy_type:=indy7 rviz:=true

명령어를 실행하면 아래와 같이 Gazebo 창과 Rviz 창이 실행됩니다.


Gazebo 시뮬레이터에서 Moveit 및 Servoing 기능을 사용하기 위해서 이전 실행한 명령을 종료하고 아래와 같이 RViz 없이 Gazebo를 실행하십시오.

roslaunch indy_gazebo indy_gazebo.launch indy_type:=indy7

이후 다른 터미널을 열고 Moveit을 실행하십시오.

roslaunch indy_moveit moveit_gazebo.launch indy_type:=indy7


아래 그림에서 Goal State를 선택하면, 2개의 사전 정의된 목표(HomePos, ZeroPos)가 있습니다. Plan & Execute 버튼을 누르면 로봇이 목표 위치로 이동합니다.


Servoing 모드에서는 키보드를 사용하여 로봇을 제어할 수 있습니다. 아래 터미널 명령어를 통해 spacenav를 실행하십시오.

roslaunch indy_moveit spacenav.launch
아래 명령어를 통해 Gazebo 컨트롤러를 변경합니다. 
rosservice call /controller_manager/switch_controller
"start_controllers: ['joint_group_position_controller']
stop_controllers: ['joint_trajectory_controller']
strictness: 0
start_asap: false
timeout: 0.0"


새 터미널을 열고 키보드 노드를 사용하여 Servoing 모드를 수행할 수 있습니다.

roslaunch indy_driver indy_servo_keyboard.launch
  • ↑, ↓ : x 방향 작업공간 조그 이동
  • ←, → : y 방향 작업공간 조그 이동
  • . , ; : z 방향 작업공간 조그 이동
  • N, M, ,: 작업공간 UVW 이동
  • W, E: 전역좌표계 (W) 및 툴좌표계 (E) 기준 작업공간 조그모션 전환
  • 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7: 관절공간 조그모션
  • R: 조그방향 전환
  • -, +: 관절공간 모션 속도 조절
  • 9, 0: 작업공간 모션 속도 조절
  • Q: 종료


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