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실제 로봇 제어

이 장에서는 실제 Indy와 함께 ROS를 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

패키지 구성

├── indy_driver
    ├── indy_driver ── indy_driver_dcp.py
    └── launch ── indy_bringup.launch
├── indy_moveit
    ├── ...
    └── launch ── moveit_indy.launch

실제 로봇 제어를 위해 indy_driver와 indy_moveit 두 패키지를 사용합니다. indy_driver 패키지는 ROS1과 Indy 로봇을 연결하는 통신 스크립트를 포함하고 있으며, indy_moveit은 Indy 로봇과 함께 moveit을 사용하기 위한 moveit 구성을 포함합니다.

실행

아래 명령어 실행을 통해 Indy7 로봇 모델의 드라이버를 실행하여 ROS1을 통해 실제 로봇을 제어할 수 있도록 합니다.

roslaunch indy_driver indy_bringup.launch indy_ip:=192.168.xxx.xxx rviz:=true
  • indy_ip: 로봇 컨트롤박스의 IP 주소를 입력합니다 (192.168.xxx.xxx는 예시입니다).


Moveit 과 함께 Indy 로봇을 시작하려면 아래와 같이 RViz 없이 먼저 indy_bringup을 실행하십시오.

roslaunch indy_driver indy_bringup.launch indy_ip:=192.168.xxx.xxx

이후 새 터미널을 열고 아래와 같이 Moveit을 실행하십시오.

roslaunch indy_moveit moveit_indy.launch


spacenave를 통해 실제 로봇에서 Servoing 기능을 사용하는 것은 시뮬레이션과 동일합니다.

roslaunch indy_moveit spacenav.launch

새 터미널을 열고 키보드 노드를 사용하여 Servoing 모드를 수행할 수 있습니다.

roslaunch indy_driver indy_servo_keyboard.launch is_sim:=false
  • is_sim: 실제 로봇에서는 false로 설정합니다.
  • ↑, ↓ : x 방향 작업공간 조그 이동
  • ←, → : y 방향 작업공간 조그 이동
  • . , ; : z 방향 작업공간 조그 이동
  • N, M, ,: 작업공간 UVW 이동
  • W, E: 전역좌표계 (W) 및 툴좌표계 (E) 기준 작업공간 조그모션 전환
  • 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7: 관절공간 조그모션
  • R: 조그방향 전환
  • -, +: 관절공간 모션 속도 조절
  • 9, 0: 작업공간 모션 속도 조절
  • Q: 종료
  • H: 홈 위치 이동
  • Z: 제로 위치 이동
  • S: 복구 (Recover)
  • P: Teleoperation 모드 중지