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소개

개요

ROS (Robot Operating System)는 복잡한 로봇 시스템 개발을 가능하게 하는 소프트웨어 프레임워크입니다. ROS는 로봇 애플리케이션을 구축하기 위한 견고하고 모듈식이며 유연한 아키텍처를 제공하고 있습니다. 여러 프로그래밍 언어와 플랫폼을 지원하며, 개발자와 사용자로 구성된 크고 활발한 커뮤니티의 지원을 받고 있습니다.


Neuromeka에서 제공하는 ROS 패키지는 IndyDCP3를 통해 Indy 프레임워크와 통신합니다. 본 문서에서 제공하는 ROS 패키지는 ROS Noetic에서 테스트되었습니다. ROS Noetic 버전에 대한 자세한 내용은 ROS releases를 참조하십시오.

ROS 및 Neuromeka 패키지 설치

Neuromeka 패키지 설치

Neuromeka 패키지는 Neuromeka 공식 Github 저장소에서 다운로드할 수 있습니다. 또는 다음 터미널 명령어를 사용하여 설치할 수 있습니다.

pip3 install neuromeka

ROS 패키지 설치

이 설치 가이드는 Ubuntu 20.04를 기준으로 작성되었습니다. PC에 ROS1 Noetic 버전을 설치하려면 다음 URL을 참조하세요 ROS Noetic Installation.

sudo apt install ros-noetic-ros-control \
    ros-noetic-ros-controllers \
    ros-noetic-industrial-robot-client \
    spacenavd \
    ros-noetic-ompl \
    ros-noetic-spacenav-node \
    ros-noetic-warehouse-ros-mongo \
    ros-noetic-moveit-ros \
    ros-noetic-moveit-servo \
    ros-noetic-moveit-planners \
    ros-noetic-moveit-simple-controller-manager

환경 설정

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

Indy package 다운로드 및 컴파일

git clone --branch noetic-indyDCP3 https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros.git

cd ~/indy-ros/ && catkin_make

Indy 워크스페이스 로드 및 기본 설정

echo "source $HOME/indy-ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

Indy 패키지 목록

├── indy-ros
    ├── src
        ├── indy_description
        ├── indy_driver
        ├── indy_gazebo
        ├── indy_moveit
        └──  ...
  • indy_description: Indy 모델(Indy7, Indy7v2, IndyRP2, IndyRP2v2, Indy12 및 Indy12v2)을 포함합니다.
  • indy_driver: ROS와 Indy 간의 통신을 위한 모듈입니다.
  • indy_gazebo: Gazebo 시뮬레이션을 포함합니다.
  • indy_moveit: Moveit을 통해 Indy를 제어할 수 있습니다.

ROS 매뉴얼 구성