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NURI SDK

개요

NURI SDK는 뉴로메카의 협동로봇 NURI 시리즈를 위해 제공되는 툴킷입니다. NURI SDK는 실시간 및 비 실시간 모션 제어, 로봇 통신 관련 읽기/쓰기, 쿼리 및 RL(강화학습) 프로젝트 실행 등을 포함하여 다양한 기능을 제공합니다. 이 SDK를 통해 개발자는 NURI 로봇을 제어하고 외부 소프트웨어 및 하드웨어 모듈에 통합할 수 있습니다.

판매정책

NURI SDK는 뉴로메카와의 합의를 통해 사용자 라이선스를 받은 후에 사용할 수 있습니다. 자세한 정보는 메일을 통해 문의해주시기 바랍니다 (technical-support@neuromeka.com).

비 실시간 제어 (Non-Real-Time Control)

NURI SDK는 주로 로봇에 모션 명령을 보내는 방식으로 로봇의 비실시간 제어(Non-Real-Time Control)를 제공합니다. 로봇은 제어기 내에서 궤적 계획을 사용하여 경로 계획 및 모션 실행을 완료합니다. 비 실시간 제어(Non-Real-Time Control)모드에서 사용할 수 있는 작업은 다음과 같습니다.

  • 관절 공간 모션 (MoveAbsJ)
  • 작업 공간 모션 (MoveJ, MoveL, MoveC)
  • 로봇 통신 : 디지털 및 아날로그 I/O, 레지스터 읽기/쓰기
  • 직접 교시 제어 및 경로 재생
  • 기타 작업 : 알람 지우기, 제어기 로그 쿼리 등.

실시간 제어 (Real-Time Control)

NURI SDK가 제공하는 실시간 제어(Real-Time Control)는 일련의 기본 제어 인터페이스를 포함합니다. 이는 연구자나 2차 개발자들이 새로운 응용프로그램을 개발하거나 알고리즘을 검증할 때 최대 1000Hz의 실시간 제어(Real-Time Control)를 가능하게 합니다. 실시간 제어(Real-Time Control)에는 5가지 제어 모드를 제공합니다.

  • 관절 공간 위치 제어
  • 작업 공간 위치 제어
  • 관절 공간 임피던스 제어
  • 작업 공간 임피던스 제어
  • 직접 토크 제어
  • 기타 작업 : 알람 지우기, 제어기 로그 쿼리 등.