개요
Python의 neuromeka 패키지를 설치하여 MobyClient 클라이언트를 사용할 수 있습니다.
설치 및 설정
gRPC API 및 Python 클라이언트를 사용하기 전에 시스템에 필요한 소프트웨어와 패키지가 설치되어 있는지 확인해야 합니다.
설치 방법
터미널이나 명령 프롬프트에서 다음 명령어를 사용하여 패키지를 설치할 수 있습니다.
아래 터미널 명령을 통해 패키지 버전 업데이트가 가능합니다.
현재 설치된 패키지의 버전은 아래 터미널 명령을 통해 확인이 가능합니다 (릴리즈 버전 이력).
예제 코드 및 사용법
설치가 잘 되었는지 확인하는 Python Moby 클라이언트 예제는 다음과 같습니다:
from neuromeka import MobyClient
moby = MobyClient('192.168.214.20')
# Get current Moby state
moby_state = moby.get_moby_state()
print("Moby state:", moby_state)
# Get current BMS (battery management system) state
bms_state = moby.get_bms()
print("Battery status:", bms_state)
출력 결과는 다음과 같습니다.
Moby state: {'is_ready': True, 'is_moving': False, 'is_move_finished': True, 'is_emg_pushed': False, 'is_error_state': False, 'is_home_pose': False, 'is_resetting': False, 'is_imu_avail': True, 'is_program_running': False, 'is_program_pause': False, 'is_rotation_zero': False}
Battery status: {'BMS status-1': 98.0, 'BMS status-2': 98.0, 'Pack voltage-1': 55.59, 'Pack voltage-2': 55.8, 'Battery Voltage-1': 55.64, 'Battery Voltage-2': 55.63, 'Pack current1-1': 0.0, 'Pack current1-2': 0.0, 'Pack current2-1': -0.2, 'Pack current2-2': -0.4}
위 예제가 오류 없이 실행되면 MobyClient를 사용하여 모든 Moby 프로토콜을 사용할 수 있습니다. MobyClient 프로토콜에 대한 자세한 내용은 API list을 참조하십시오.
