Moby 조작 가이드
Moby-RP는 페어링된 태블릿 결합형 조이패드를 통해 제어할 수 있습니다. 기본적으로 Moby-RP에는 조작을 위한 ROS2 패키지가 설치되어 있습니다.
Moby 연결 및 시작
- Moby-RP의 전원을 켜주세요. Moby 제어 프로그램이 자동 실행됩니다.
- 자동 실행 기능이 비활성화된 경우, ROS2 Launch 파일을 실행해 주세요.
- NRMK-MobyRP-XXXX 형식의 Wi-Fi 네트워크에 연결합니다.
- Moby-RP의 네비게이션 PC에 SSH 접속합니다 (192.168.214.21:22).
- ROS2 Launch 파일을 실행합니다.
- 조이패드의 HOME 버튼을 길게 눌러 조이패드를 켜주세요.
- 조이패드의 SEARCH LED가 점멸하며 Moby-RP와의 연결을 탐색합니다.
- 조이패드가 Moby-RP와 연결되면 SEARCH LED가 고정 점등 상태가 됩니다.
Moby 조작 방법
- 조이패드로 Moby-RP를 조작하려면 L2 트리거를 누른 상태로 유지해야 합니다.
- L2 버튼을 누른 상태에서 왼쪽 스틱으로 Moby-RP를 이동시킬 수 있습니다.
- L2 버튼을 누른 상태에서 오른쪽 스틱으로 Moby-RP를 회전시킬 수 있습니다.
- Y 버튼을 눌러 이동 속도를 높이고, B 버튼을 눌러 이동 속도를 낮춥니다.
조이패드 버튼 구성
Moby 조이패드의 버튼 구성
| 버튼 | 기능 |
|---|---|
| L2 | 조이패드 활성화 버튼 |
| LEFT JOYSTICK | L2 버튼을 누른 상태일 경우, Moby를 전후좌우로 이동 시킵니다. |
| RIGHT JOYSTICK | L2 버튼을 누른 상태일 경우, Moby를 좌우로 회전시킵니다. LEFT JOYSTICK과 동시 조작도 가능합니다. |
| HOME | 길게 눌러 조이패드를 켜거나 끕니다. |
| Y | Moby 속도를 빠르게 합니다. |
| A | Moby의 속도를 느리게 합니다. |
| SEARCH LED | 연결 상태 표시등 (점등: 연결됨, 점멸: 연결 중, 빠른 점멸: 페어링 중) |
| C TYPE PORT | 조이패드 충전용 USB-C Type 포트 |