I/O보드와 앤드툴포트의 입출력
본 장에서는 로봇 컨트롤박스에 장착된 I/O 보드와 로봇 말단에 장착된 앤드툴포트를 이용한 디지털, 아날로그 입출력을 사용하는 방법에 대해 소개합니다.
I/O보드는 컨트롤박스 전면 패널에 부착되어 있으며 디지털 I/O와 아날로그 I/O를 사용할 수 있습니다. 앤드툴포트는 로봇말단에 장착되어 포트를 통해 케이블 연결이 가능하며 디지털 I/O, 아날로그 I/O, 그리고 CAN 통신을 사용할 수 있습니다.
이러한 입출력 신호에 대한 접근은 Conty 또는 Indy API를 통해 가능합니다.
약어
- Digital Input, Digital Output: DI, DO
- Digital Input/Output: DIO
- Analog Input, Analog Output: AI, AO
- Analog Input/Output: AIO
I/O 보드
아래 그림은 컨트롤박스에 장착된 I/O보드의 포트 구성을 나타냅니다. 총 32채널의 DIO와 8채널의 5V DIO, 그리고 4채널의 AIO로 구성되어 있습니다.
IndyCB의 I/O보드 포트 구성
IndyCB의 I/O보드 포트 구성 (사진)
IndyCB의 I/O보드 포트 구성 (Conty 캡쳐)
Note
IndyCB의 생산 버전에 따라 IO보드 패널에 적힌 인덱스와 Conty에 나타낸 인덱스 값이 다를 수 있습니다. 이 경우 Conty에 나타나있는 인덱스를 기준으로 합니다.
- 16채널 24V DI
- 16채널 24V DO (NPN Tool Outputs 및 PNP DO)
- 8채널 5V DI
- 8채널 5V DO
- 2채널 0-10V AI
- 2채널 0-10V AO
I/O보드의 디지털 입출력
DIO의 입력과 출력은 각각 32개씩 (00-31) 존재하며 DIO의 각 번호에 매핑된 DIO 포트와 핀의 정보는 아래 표와 같습니다.
| DIO Index | Mapped Port Name | Pin Name |
|---|---|---|
| DI[0] - DI[15] | 24V Digital Inputs Port | DI_1-16 |
| DI[16] - DI[19] | 5V Digital Inputs Port | 5V_DI_1-4 |
| DO[0] - DO[7] | 24V NPN Tool Ouputs Port | TO_1-8 |
| DO[8] - DO[15] | 24V PNP Digital Ouputs Port | DO_1-8 |
| DO[16] - DO[19] | 5V DO Port | 5V_DO_1-4 |
참고
DIO의 값은 HIGH (1) 또는 LOW (0)이며, 일반적인 DIO에서 사용하는 값과 동일합니다.
I/O보드의 아날로그 입출력
AIO의 입력 및 출력은 각각 4개씩 (00-03) 존재하며 AIO 각 인덱스에 매핑된 AIO 포트와 핀의 정보는 아래 표와 같습니다.
| SmartAIO Index | Mapped Port Name | Pin Name |
|---|---|---|
| AI[00] - AI[01] | 0-10V Analog Inputs Port | AI_1-2 |
| AO[00] - AO[01] | 0-10V Analog Outputs Port | AO_1-2 |
참고
AIO의 값은 정수 0~10000이며, 0의 값은 0V이며, 10000은 10V입니다.
앤드툴 포트
앤드툴포트는 로봇의 버전에 따라 포트의 개수가 다릅니다.
- Indy7, Indy12, IndyRP2: RevC 앤드툴포트, 포트개수 1
- Indy7v2, Indy12v2, IndyRP2v2: RevE 앤드툴포트, 포트개수 2
RevC 앤드툴포트
RevE 앤드툴포트-A
RevE 앤드툴포트-B
앤드툴포트의 디지털 입출력
RevC 앤드툴포트
RevC 앤드툴포트의 경우 DO 1채널을 제공합니다. 이 때에 NPN, PNP는 필요에 따라 설정을 바꿀 수 있습니다. 핀맵은 그림을 참고해주시기 바랍니다.
| Index | Mapped Port Name | Pin Name |
|---|---|---|
| - | 디지털출력 | DO.0 |
| - | +24V DC | 24V |
| - | +5V DC | 5V |
| - | GND | GND |
RevE 앤드툴포트
RevE 앤드툴포트의 경우 A포트, B포트 각각에서 DI 2채널, DO 2채널을 제공합니다. 이 때에 DIO의 NPN, PNP는 필요에 따라 설정을 바꿀 수 있습니다. A포트와 B포트 각각의 핀맵을 참고해주시기 바랍니다 (A포트, B포트).
앤드툴포트의 아날로그 입출력
AIO의 입력 및 출력은 RevE 보드에만 존재하며 A포트, B포트 각각에서 AI 1채널, AO 1채널이 제공되므로 AI 2채널, AO 2채널이 제공됩니 A포트와 B포트 각각의 핀맵을 참고해주시기 바랍니다 (A포트, B포트).
앤드툴포트의 CAN 통신
CAN 통신을 통해 제어해야 하는 그리퍼를 위해 CAN 포트가 제공이 됩니다. RevC, RevE포트 동일하게 CAN 통신이 제공됩니다.
앤드툴포트의 RS485 통신
Conty에서의 입출력 제어
Conty에서는 '시스템-컨트롤 박스 IO'에서 아래 그림과 같이 I/O보드의 Port&Pin Map을 확인할 수 있으며 이를 통한 입출력 제어를 할 수 있습니다.
또한 '시스템-앤드툴 포트 IO'에서 아래 그림과 같이 I/O보드의 Port&Pin Map을 확인할 수 있으며 이를 통한 입출력 제어를 할 수 있습니다.
자세한 사용 방법은 인디 사용자 매뉴얼 문서를 참조해주시기 바랍니다.
Indy API를 통한 입출력 제어
DIO 및 AIO 제어는 Conty 뿐만이 아니라 Indy API가 제공하는 IndyDCP3, Modbus TCP, IndyDCP2를 통해서도 동일하게 사용이 가능합니다.
