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설치

개요

ROS (Robot Operating System)은 복잡한 로봇 시스템 개발을 가능하게 하는 소프트웨어 프레임워크입니다. ROS2는 기존의 ROS를 기반으로 모듈성, 확장성, 그리고 상호 운용성을 향상시킨 로봇 운영 플랫폼입니다. 다양한 프로그래밍 언어와 플랫폼을 지원하도록 설계되었으며, 많은 개발자와 사용자들로 구성된 활발한 커뮤니티에 의해 지원받고 있습니다.


ROS1처럼, 뉴로메카에서 제공하는 ROS2 패키지는 IndyDCP를 통해 Indy Framework와 통신합니다. 개발 중인 ROS2 패키지는 Ubuntu 22.04에 적합한 ROS2 Humble 버전으로 테스트되었습니다. ROS2 버전에 대한 자세한 정보는 ROS2 releases를 참조하십시오.

ROS와 Indy 패키지 설치

이 설치 가이드는 Ubuntu 22.04 (ROS2 Humble)를 기반으로 합니다. 당신의 PC에 ROS2 Humble 버전을 설치하려면 이 URL을 따르십시오 ROS2 Humble 설치. Indy 패키지를 설치하는 데 필요한 파일들은 뉴로메카 공식 github 저장소에서 다운로드할 수 있습니다.

  • 의존성 설치
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sudo apt install python3-rosdep
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt install rospack-tools
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default
sudo apt install python3-vcstool
  • ROS2 패키지 설치
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sudo apt install -y ros-humble-xacro \
    ros-humble-moveit \
    ros-humble-moveit-servo \
    ros-humble-ros2-control \
    ros-humble-ros2-controllers \
    ros-humble-moveit-ros-move-group \
    ros-humble-moveit-planners-ompl \
    ros-humble-moveit-kinematics \
    ros-humble-gazebo-ros \
    ros-humble-gazebo-ros2-control \
    ros-humble-controller-manager \
    ros-humble-joint-state-broadcaster \
    ros-humble-joint-state-publisher-gui \
    ros-humble-joint-trajectory-controller \
    ros-humble-moveit-ros-perception \
    ros-humble-rviz-visual-tools \
    ros-humble-moveit-visual-tools \
    ros-humble-moveit-resources
  • Cyclone DDS로 전환
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sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
  • 환경 설정
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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
  • ROS 작업 공간 생성
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mkdir -p ~/colcon_ws/src
  • Indy 패키지 다운로드 및 컴파일
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cd ~/colcon_ws/src && git clone https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros2

1
cd ~/colcon_ws && colcon build
  • Indy 워크스페이스 로드 및 디폴트 설정
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echo "source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

Indy 패키지 목록

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├── indy-ros2
    ├── indy_description
    ├── indy_driver
    ├── indy_gazebo
    ├── indy_moveit
    └──  ...

Indy description:

Indy 모델 (Indy7, Indy7_V2, IndyRP2, IndyRP2_V2, Indy12)

Indy driver:

ROS2와 Indy 사이의 통신

Indy gazebo:

Indy를 위한 gazebo 시뮬레이션

Indy moveit:

Indy를 위한 Moveit 설정