개요

gRPC API 프로토콜은 클라이언트와 서버 간의 통신을 위해 gRPC를 사용하는 원격 프로시저 호출(RPC) 프로토콜입니다. Moby 프레임워크의 gRPC 서버는 gRPC 호출을 통해 Moby와 통신할 수 있습니다. MobyClient는 사용자가 gRPC 서버를 통해 Moby와 상호 작용할 수 있는 일련의 기능을 제공합니다. 사용 가능한 기능은 아래에 나열되어 있습니다.

설치 및 설정

gRPC API 및 Python 클라이언트를 사용하기 전에 시스템에 필요한 소프트웨어와 패키지가 설치되어 있는지 확인해야 합니다.

필수 요소

• Python >= 3.6 and <= 3.9
• pip

패키지 설치

neuromeka-clients 패키지를 설치하려면 터미널 또는 명령 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

pip install neuromeka-clients

이 명령은 패키지와 종속성을 설치합니다.

예제 코드 및 사용법

설치가 잘 되었는지 확인하는 Python Moby 클라이언트 예제는 다음과 같습니다:

from neuromeka import MobyClient

moby = MobyClient('192.168.214.20')

# Get current Moby state
moby_state = moby.get_moby_state()
print("Moby state:", moby_state)

# Get current BMS (battery management system) state
bms_state = moby.get_bms()
print("Battery status:", bms_state)

출력 결과는 다음과 같습니다.

Moby state: {'is_ready': True, 'is_moving': False, 'is_move_finished': True, 'is_emg_pushed': False, 'is_error_state': False, 'is_home_pose': False, 'is_resetting': False, 'is_imu_avail': True, 'is_program_running': False, 'is_program_pause': False, 'is_rotation_zero': False}

Battery status: {'BMS status-1': 98.0, 'BMS status-2': 98.0, 'Pack voltage-1': 55.59, 'Pack voltage-2': 55.8, 'Battery Voltage-1': 55.64, 'Battery Voltage-2': 55.63, 'Pack current1-1': 0.0, 'Pack current1-2': 0.0, 'Pack current2-1': -0.2, 'Pack current2-2': -0.4}

위 예제가 오류 없이 실행되면 MobyClient를 사용하여 모든 Moby 프로토콜을 사용할 수 있습니다. MobyClient 프로토콜에 대한 자세한 내용은 API list을 참조하십시오.