Troubleshooting

1. 컴포넌트가 작동하지 않음

아래 그림에서 볼 수 있듯이 cmode는 로봇의 현재 제어 상태를 나타냅니다.

cmode 1: 관절공간 제어

또한 아래의 제어모드 표에서 볼 수 있듯이 제어 상태에 따라서 관련 컴포넌트만이 활성화됩니다. 다시말해서 개발 된 컴포넌트는 특정 cmode에서만 동작한다는 것을 의미합니다.

제어모드 (cmode)	Joint Trajectory Interpolation Component	Joint Control Component	Task Trajectory Interpolation Component	Task Control Component
준비 (0)	-	computeControlTorq	-	-
조인트무브 (1)	traj	computeControlTorq	-	-
태스크무브 (2)	-	-	traj	computeControlTorq
직접교시 (3)	-	computeGravityTorq	-	-

제어모드 별로 호출되는 컴포넌트 함수