캘리브레이션

로봇에 설치된 카메라의 캘리브레이션

주어진 캘리브레이션 시트를 여러 방향에서 촬영함으로써, 카메라 파라미터들과(초점거리, 오프셋, 왜곡) 로봇 끝단과 카메라 사이의 오프셋을 캘리브레이션 할 수 있습니다.

*Calibration* 탭

로봇을 홈 포지션으로 이동하고, Calibration탭을 선택합니다. "Calibrate with" 란에서 "Mounted camera" 를 선택합니다.
캘리브레이션 시트를 작업 공간 상에, 카메라에서 관측되는 위치에 놓습니다.

캘리브레이션 시트의 위치와 카메라 화면
캘리브레이션을 수행하는 동안 동작의 범위를 지정하기 위해, 기준 시점 목록을 생성합니다.
- Clear 버틀을 클릭해 시점 목록을 정리.
- 직접교시 혹은 조그 등의 교시 방법 활용해 카메라를 기준 시점들로 이동하고 Add 버튼을 클릭해 시점을 추가. (주의: 마지막 관절을 지나치게 많이 돌리지 않도록 주의하십시오.)
  
  4 개 기준 시점의 예시
- 시점 목록은 save 와 load 버튼으로 저장 및 불러오기가 가능.
- Blend to 버튼을 눌러 기준 시점들을 혼합해 그 안쪽의 영역에서 새로운 시점들을 생성. 생성되는 시점의 수는 Blend to 버튼 오른편 박스에 입력.
  
  4 개 기준 시점 목록과 혼합된 시점 목록 예시
Calibrate 버튼을 클릭해 캘리브레이션을 시작합니다. 로봇이 자동으로 움직이며 캘리브레이션 시트의 사진을 촬영합니다. 촬영이 끝난 후, 캘리브레이션을 위한 연산이 시작되며 이는 1분 내외의 시간이 소요됩니다. "Calibration is done"이라는 메시지를 기다려 주십시오.
Save Params 버튼을 클릭해 캘리브레이션 결과를 저장합니다. 파일 브라우저 창에서, 새 파일 이름을 입력한 뒤 OK 버튼을 클릭하면 저장됩니다. 프로그램이 시작될 때 자동으로 로드되는 기본 파일명은 "default_cam.yml"입니다.

캘리브레이션 파일명 입력
캘리브레이션이 완료된 뒤에는 카메라의 왜곡을 보정할 수 있습니다. 카메라 패널에서, "Uncorrected"라고 표시된 버튼을 클릭합니다. 버튼의 글씨가 "Undistorted"로 바뀌고, 다음 캡쳐부터는 카메라에 왜곡 보정이 적용됩니다.

작업 공간

캘리브레이션이 완료된 후에는 작업 공간을 설정해야 합니다.

캘리브레이션 시트를 작업 공간에 놓고 카메라를 작업 공간을 향해 위치시킵니다.
- 주의: 작업 동작 시 Indy 끝단의 x축(콘티에서 확인, 붉은 축)과 워크스페이스의 x축(붉은 선)이 서로 반대 방향을 향하도록 워크 스페이스를 설정합니다.(아래 그림 참조) 작업시 이 방향과 가장 가까운 방향을 선택하게 됩니다.
Detect WS 버튼을 클릭하면 인식된 작업 공간이 카메라에 표시됩니다.

감지된 작업 공간(왼쪽)과 Indy와 작업공간 사이의 관계(오른쪽)
작업 공간을 편집합니다. Workspace 패널에는 9개의 에디트 박스가 있으며, 각 줄은 위치, 방향, 크기를 결정합니다. Set WS 버튼을 눌러 변경 사항을 적용합니다.
Save Params 버튼을 눌러 작업 공간을 저장합니다.

고정된 카메라의 캘리브레이션

카메라를 사용될 위치에 고정합니다.
"Calibrate with"란을 "Fixed Camera"로 설정합니다.
캘리브레이션 시트를 Indy 끝단에 시트 마운트와 플랜지를 이용해 부착합니다.(M4×8 볼트 8개, M4×6 핀 2개, M3×8 핀 2개, M4 와셔 3개 사용)

고정된 카메라의 캘리브레이션
기준 시점 목록을 작성하고 혼합해 여러 뷰를 생성합니다. 고정 카메라의 경우에는, 캘리브레이션 시트가 이동하고 카메라는 고정되어 있다는 점을 주의하십시오. 캘리브레이션 시트가 항상 카메라에서 관측 가능하도록 해 주십시오.
Calibrate 버튼을 클릭해 캘래브레이션을 수행합니다. "Calibration is done"가 출력될 때 까지 기다려 주십시오.
Save Params 버튼을 클릭해 캘리브레이션 결과를 저장합니다.
캘리브레이션 시트를 Indy로부터 분리하고, 작업 공간 섹션으로 가서 작업 공간을 설정하십시오.