Troubleshooting

1. 컴포넌트가 실행되지 않음

아래 캡쳐에서 볼 수 있듯이 cmode는 로봇의 현재 제어 상태를 나타냅니다. 또한 제어모드 표에서 볼 수 있듯이 제어 상태에 따라서 관련 컴포넌트만이 활성화됩니다. 다시말해서 개발 된 컴포넌트는 특정 cmode에서만 동작한다는 것을 의미합니다.

그림 1. cmode 1: 관절공간 제어